La notion d'inclusion sociale caractérise les rapports entre les individus et les systèmes sociaux. L’inclusion sociale est considérée comme le contraire de l'exclusion sociale. Elle concerne les secteurs économiques, sociaux, culturels et politiques de la société. Les ESAT et Entreprises Adaptées contribuent à l'inclusion dans le milieu du travail de personnes qui pourraient en être exclues en raison de leur handicap.

Plusieurs modes de collaboration peuvent être envisagés pour faire appel à des ESAT et Entreprises Adaptées, tels que :
- La mise à disposition de main d’œuvre : un ou plusieurs travailleurs sont mis à disposition de l’entreprise cliente sous le contrôle de cette dernière.
- La prestation de services in situ : le prestataire se déplace sur le site du client pour effectuer la prestation, sous la supervision du supérieur hiérarchique.
- De nouveaux dispositifs existent depuis quelques années, tels que le travail temporaire via des entreprises adaptées ou le CDD Tremplin.

La mise à disposition fait partie des formes de collaboration envisageables pour travailler avec un ESAT ou une Entreprise Adaptée. Il s’agit, en d’autres termes, de la mise à disposition de main d‘œuvre. Le principe : le travailleur en situation de handicap réalise la mission chez l’entreprise cliente, où il occupe un poste de travail, dans la perspective de renforcer sa capacité d’emploi et de favoriser son épanouissement individuel et sa professionnalisation. Le salaire de l’employé est directement versé par l’ESAT ou par l’Entreprise Adaptée.

La RSE fait référence aux actions mises en place par une entreprise, au-delà de ses obligations juridiques, pour contribuer à répondre aux problématiques sociales, environnementales et économiques actuelles, que ce soit dans le cadre de son activité commerciale ou de ses relations avec les parties prenantes (collaborateurs, clients, fournisseurs, prestataires…).