Être inclusif, c'est contribuer à l'intégration de chaque individu au sein d'un groupe ou d'une organisation, et ce, quelles que soient ses différences ou ses particularités. Les ESAT et Entreprises Adaptées se positionnent donc comme des acteurs inclusifs en concourant à la réinsertion vers le "milieu ordinaire" de personnes en situation de handicap.

L'Obligation d'Emploi de Travailleurs Handicapés (OETH) précise que toute organisation de plus de 20 salariés doit avoir, a minima, 6 % de personnes en situation de handicap dans ses effectifs au risque de s'exposer au paiement d'une contribution. Les organisations soumises à contribution peuvent la réduire en achetant des prestations aux ESAT et Entreprises Adaptées. Plus les prestations confiées à ces prestataires font l'objet d'une part main-d'œuvre (coût de la main-d'œuvre dans le coût total de la prestation) élevée, plus une proportion importante de la prestation pourra être valorisée dans le cadre de l'OETH.

Les ESAT et EA, bien qu'appartenant tous deux au Secteur du Travail Protégé et Adapté (STPA), possèdent quelques différences. Les ESAT sont, en effet, régis par le Ministère des Affaires Sociales, tandis que les Entreprises Adaptées, considérées comme des entreprises "classiques" sont régies par le Code du Travail. Par ailleurs, les ESAT possèdent un nombre moyen de travailleurs (90) bien supérieur aux Entreprises Adaptées (44). Enfin, au sein des ESAT la proportion de travailleurs en situation de handicap est équivalente à 100% des effectifs de production (hors fonctions supports et encadrants) tandis qu'elle est de minimum 55% des effectifs globaux (tous postes confondus) en EA.

D’après la loi du 11 février 2005 sur l’égalité des droits et des chances, on distingue plusieurs catégories de handicaps : le handicap moteur, qui impacte les fonctions physiques de la personne et qui limite sa capacité à se déplacer et à bouger certains membres ; le handicap sensoriel (cécité ou troubles auditifs par exemple) ; le handicap mental, qui génère une déficience des capacités mentales et intellectuelles ; le handicap psychique, qui génère des troubles mentaux, émotionnels et affectifs.