La notion d'inclusion sociale caractérise les rapports entre les individus et les systèmes sociaux. L’inclusion sociale est considérée comme le contraire de l'exclusion sociale. Elle concerne les secteurs économiques, sociaux, culturels et politiques de la société. Les ESAT et Entreprises Adaptées contribuent à l'inclusion dans le milieu du travail de personnes qui pourraient en être exclues en raison de leur handicap.

Les acteurs de l'Économie Sociale et Solidaire peuvent être de formes diverses. Il s'agit principalement :
- Des mutuelles à but non-lucratif
- Des fondations de personne ou d'entreprise
- Des associations régies par la loi de 1901
- Des coopératives, constituées de membres associés qui détiennent au moins une part dans la structure.
- Des entreprises commerciales d’utilité sociale : leur finalité est sociale, et prioritaire par rapport à leurs objectifs économiques.

Selon la loi sur l’égalité des droits et des chances du 11 février 2005, on peut définir le handicap comme suit : « une altération substantielle et durable de fonctions physiques, mentales, cognitives ou sensorielles, qui limite l’activité ou qui restreint la participation à la vie en société ». Cette définition peut être complétée par celle donnée par l’OMS, qui insiste sur le fait qu’un handicap n’est pas uniquement un problème de santé, mais une condition complexe qui impacte l’interaction et l’insertion de l’individu dans la société.

Pour intégrer un établissement du secteur du travail protégé (ESAT) ou du travail adapté (Entreprise Adaptée), il est nécessaire de réaliser, au préalable, une demande d’orientation auprès de la Commission des Droits et de l’Autonomie des Personnes Handicapées. Cette demande peut être effectuée par toute personne de 16 ans et plus, disposant d’une RQTH (Reconnaissance en Qualité de Travailleur Handicapé), qui reconnaît l’impact du handicap sur la capacité de travail.