Les ESAT et Entreprises Adaptées accueillent tout type de handicap. Cependant, afin d'apporter l'accompagnement nécessaire à chacun, certains établissements se spécialisent dans l'accueil de personnes ayant la même typologie de handicap (par exemple, le handicap psychique, ou le handicap moteur).

La mise à disposition fait partie des formes de collaboration envisageables pour travailler avec un ESAT ou une Entreprise Adaptée. Il s’agit, en d’autres termes, de la mise à disposition de main d‘œuvre. Le principe : le travailleur en situation de handicap réalise la mission chez l’entreprise cliente, où il occupe un poste de travail, dans la perspective de renforcer sa capacité d’emploi et de favoriser son épanouissement individuel et sa professionnalisation. Le salaire de l’employé est directement versé par l’ESAT ou par l’Entreprise Adaptée.

En France, toute personne de plus de 16 ans en situation de handicap (disposant d'une Reconnaissance en Qualité de Travail Handicapé ou RQTH, justifiant de la diminution de sa capacité de travail à cause de son handicap), peut effectuer une demande d'orientation auprès de la Commission des Droits et de l'Autonomie des Personnes Handicapées (CDPAH) pour rejoindre une structure du secteur du travail protégé (ESAT) ou adapté (Entreprise Adaptée).

Une Entreprise Adaptée Tremplin est une structure qui recrute, forme et accompagne des travailleurs en situation de handicap, sous un contrat à durée déterminée (CDD) Tremplin, d’une durée allant de 4 à 24 mois. L’entreprise met ensuite ces travailleurs à disposition de sociétés privées et d’organisations publiques, avec pour finalité de favoriser l’accès à l’emploi du travailleur handicapé.