Le concept d'inclusion sociale a été utilisé par Niklas Luhmann pour caractériser les rapports entre individus et systèmes sociaux. L'inclusion s'oppose à l'exclusion sociale et caractérise l'intégration à la société de toute personne éloignée de la norme et qui rencontre des difficultés à s'en rapprocher.

Les ESAT et Entreprises Adaptées peuvent accueillir toute personne en situation de handicap, sans discrimination, dès lors que cette dernière a reçu une orientation de sa Maison Départementale pour les Personnes Handicapées vers un ESAT ou une Entreprise Adaptée. Certains ESAT accueillent des catégories de personnes avec des handicaps psychiques ou physiques spécifiques (autisme, paralysie, cécité, etc.) afin de pouvoir leur apporter un accompagnement et une formation les plus adaptés aux besoins et aux conditions de leur handicap.

L’Économie Sociale et Solidaire regroupe des acteurs économiques de formes diverses dont les statuts, l’organisation, le fonctionnement et l’activité sont basés sur les principes de la solidarité et de l’utilité sociale. Ces structures peuvent avoir différents objectifs et missions tels que l’insertion et/ou la réinsertion de personnes éloignées de l'emploi, la préservation de l'environnement ou encore la promotion du lien social.

Les ESAT et les entreprises adaptées jouent un rôle social essentiel, puisqu'ils oeuvrent à l'inclusion des personnes en situation de handicap par le travail. Recourir à un ESAT ou à une EA permet de contribuer à l'insertion des personnes en situation de handicap dans le monde du travail, mais également de privilégier des prestataires de proximité, qui travaillent localement et en circuit-court. Les ESAT et EA sont des partenaires clés des démarches RSE des organisations.