Tous les employeurs (privés et publics), y compris ceux de moins de 20 salariés, doivent déclarer chaque mois les travailleurs handicapés qu’ils emploient. Cette déclaration est effectuée via la Déclaration Sociale Nominative (DSN). Cependant, seuls les employeurs de 20 salariés sont tenus d'atteindre l'objectif de 6% de travailleurs en situation de handicap dans leurs effectifs (ou de s'acquitter d'une contribution). Les entreprises de moins de 20 salariés sont uniquement soumises à l'obligation de déclaration.

Les organismes publics et entreprises privées n’ayant pas atteint le taux de 6 % d’emploi de personnes en situation de handicap dans leurs effectifs doivent verser une contribution financière, dont le montant varie selon le nombre de travailleurs handicapés recrutés et selon la taille de la société. Cette contribution financière peut être réduite de manière significative en effectuant des achats responsables auprès d'Entreprises Adaptées et d’ESAT.

Plusieurs principes majeurs encadrent les actions des organisations appartenant au secteur de l’ESS (Économie Sociale et Solidaire). Ces dernières doivent en effet mettre en place une gouvernance démocratique, garantir une libre adhésion à leurs parties prenantes, répartir équitablement les excédents (sans lucrativité individuelle) et mener des actions à l’impact social ou collectif, entre autres. En tant qu’acteur de l’ESS, il faut également faire primer l’humain et l’objet social sur l’aspect économique.

Historiquement, deux modes de collaborations existent :
Prestation de services sur site : un prestataire réalise pour le compte d'un client des prestations sur son site. Les intervenants sont sous le contrôle hiérarchique du fournisseur et interviennent avec les outils de l'ESAT ou de l'Entreprise Adaptée.
Mise à disposition : une ou plusieurs personnes sont mises à disposition du donneur d'ordres sous son contrôle hiérarchique. Le besoin doit être formalisé par une fiche de poste. La mise à disposition est réalisée sans marge par l'ESAT ou l'Entreprise Adapté.
Depuis quelques années, de nouveaux dispositifs viennent compléter la mise à disposition en favorisant l'inclusion des personnes en situation de handicap. Il s'agit notamment des dispositifs Tremplin et des Entreprise Adaptées de Travail Temporaire.