L'inclusion sociale vise à lutter contre l'exclusion sociale et les inégalités dans tous les domaines de la société, qu'il s'agisse d'insertion économique, culturelle, sociale ou encore politique. Dans cette perspective, les ESAT et Entreprises Adaptées respectent un principe d'inclusion sociale, visant à proposer des modes d'accompagnement et de formation adaptés aux besoins de leurs travailleurs en situation de handicap.

Les Entreprises Adaptées ainsi que les ESAT répondent à un objectif similaire et sont tous deux issus du Secteur du Travail Protégé et Adapté (STPA). Toutefois, ces organismes présentent certaines différences. Alors qu’un ESAT, établissement médico-social, est encadré par le Ministère des Affaires Sociales, les entreprises adaptées sont régies par le Code du Travail. En outre, les ESAT accueillent une moyenne de 90 travailleurs handicapés (ce qui correspond à 100 % des effectifs) contre 44 pour les entreprises adaptées (a minima 55 % de l’ensemble des effectifs).

Les ESAT et Entreprises Adaptées s’adressent à tout type de handicap (mental, physique, polyhandicap…), sans discrimination. Certaines structures font cependant le choix d’accueillir des personnes concernées par le même type de handicap (spectre de l’autisme, cécité, trouble moteur…), afin de leur proposer des conditions de travail, un soutien médico-social et une formation parfaitement adaptés à leurs besoins.

La Responsabilité Sociétale des Entreprises (appelée parfois Responsabilité Sociale des Entreprises) ou RSE correspond à la manière dont les entreprises privées et publiques (on parle alors de RSO - Responsabilité Sociétale des Organisations) intègrent les préoccupations sociales et environnementales à leurs activités économiques et à leurs relations avec leurs différentes parties prenantes. La politique RSE des organisations s'appuie sur des critères divers, mais les 17 Objectifs de Développement Durable (dits ODD) présentés par l'ONU peuvent apporter une grille de lecture des démarches de responsabilité sociale et sociétale des organisations.