Les ESAT et Entreprises Adaptées sont investis d'une double mission. Ils ont en effet un premier objectif d'ordre social. Celui-ci se caractérise par la formation, la montée en compétences, l'épanouissement par le travail et la réinsertion de personnes en situation de handicap. À cela, s'ajoute un objectif économique. En effet, comme tout acteur économique, les ESAT et Entreprises Adaptées commercialisent des produits et services qui doivent leur permettre de trouver une stabilité financière nécessaire à la pérennisation de leur modèle.

La mise à disposition est l'un des modes de collaboration avec les ESAT et Entreprises Adaptées. La mise à disposition correspond à une fourniture de main-d'œuvre : le travailleur en situation de handicap d'ESAT ou d'EA exerce une activité à caractère professionnel en milieu ordinaire de travail (chez l'organisation cliente), susceptible de favoriser son épanouissement personnel et professionnel et de développer sa capacité d’emploi. Il ne réalise pas une prestation donnée, mais occupe un poste de travail au sein de l'organisation cliente, en vue d'une potentielle embauche dans la continuité de son projet professionnel. D'un point de vue contractuel, il s'agit d'un contrat de mise à disposition entre le donneur d'ordres et le prestataire ESAT ou Entreprise Adaptée. À noter : certains ESAT sont spécialisés dans ce type de dispositif, à l'instar des "ESAT hors murs" ou des "ESAT de transition".

Les ESAT et Entreprises Adaptées sont essentiellement positionnés sur des métiers de service. Plus d'un prestataire sur deux propose des prestations de logistique, conditionnement, d'entretien des espaces verts, ou encore de nettoyage (nettoyage de locaux, nettoyage de véhicules, blanchisserie). De nombreux prestataires sont également experts en production industrielle, et notamment en travail du bois et des métaux.

Pour travailler en milieu protégé ou adapté, une personne en situation de handicap peut se rapprocher de la MDPH (Maison Départementale des Personnes Handicapées) de son département, qui pourra l'aider à présenter son dossier à la Commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées (CDAPH). En fonction de l'autonomie de la personne en situation de handicap, la CDAPH pourra l'orienter vers un ESAT ou une Entreprise Adaptée, qui se chargera de l'accompagner dans son projet professionnel et dans son projet de vie.