Historiquement, deux modes de collaborations existent :
Prestation de services sur site : un prestataire réalise pour le compte d'un client des prestations sur son site. Les intervenants sont sous le contrôle hiérarchique du fournisseur et interviennent avec les outils de l'ESAT ou de l'Entreprise Adaptée.
Mise à disposition : une ou plusieurs personnes sont mises à disposition du donneur d'ordres sous son contrôle hiérarchique. Le besoin doit être formalisé par une fiche de poste. La mise à disposition est réalisée sans marge par l'ESAT ou l'Entreprise Adapté.
Depuis quelques années, de nouveaux dispositifs viennent compléter la mise à disposition en favorisant l'inclusion des personnes en situation de handicap. Il s'agit notamment des dispositifs Tremplin et des Entreprise Adaptées de Travail Temporaire.

Le handicap est la résultante d'un trouble de santé qui, dans un environnement donné, réduit la capacité d'une personne à accomplir une activité. En milieu professionnel, la loi considère comme travailleur handicapé « toute personne dont les possibilités d’obtenir ou de conserver un emploi sont effectivement réduites par suite d’une insuffisance ou d’une diminution de ses capacités physiques. ». La situation de handicap est reconnue administrativement par la RQTH (Reconnaissance en Qualité de Travailleur Handicapé).

Les organismes publics et entreprises privées n’ayant pas atteint le taux de 6 % d’emploi de personnes en situation de handicap dans leurs effectifs doivent verser une contribution financière, dont le montant varie selon le nombre de travailleurs handicapés recrutés et selon la taille de la société. Cette contribution financière peut être réduite de manière significative en effectuant des achats responsables auprès d'Entreprises Adaptées et d’ESAT.

Les ESAT et Entreprises Adaptées ont une double vocation à la fois sociale et économique : proposant des prestations de services et produits dans plus de 200 filières métiers à des donneurs d'ordres privés et publics, ils développent une activité économique qui permet, aux 150 000 personnes en situation de handicap qui exercent une activité professionnelle au sein de leur structure, de bénéficier de conditions de travail appropriées, d'un accompagnement favorisant le développement de leur autonomie et de leurs compétences, et de mobilités, le cas échéant, vers le milieu ordinaire.